摘要：雙車(chē)把兩輪車(chē)機(jī)器人同時(shí)具備自行車(chē)和Segway自平衡車(chē)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)特性,以該載體為基礎(chǔ),為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,提出一種可實(shí)時(shí)閉環(huán)檢測(cè)的測(cè)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)的構(gòu)架為分布式結(jié)構(gòu),工控機(jī)為主控單元,下層單元以4塊DSP(TMS320F28335)芯片分別進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與處理,其處理的數(shù)據(jù)來(lái)源于各個(gè)傳感器,包括采集系統(tǒng)姿態(tài)的陀螺儀、測(cè)速度和角度的編碼器以及進(jìn)行力矩轉(zhuǎn)換的電流傳感器。主控單元與PC端的通訊利用ZigBee無(wú)線模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。基于以上的測(cè)控系統(tǒng),結(jié)合PD控制算法實(shí)現(xiàn)了物理樣機(jī)處于Segway態(tài)以及轉(zhuǎn)把時(shí)的俯仰定車(chē)平衡控制運(yùn)動(dòng),表明所設(shè)計(jì)的測(cè)控系統(tǒng)是有效可靠的。