摘要：在海底管道高壓焊接維修中,雖然空氣作為艙內(nèi)氣體成本低廉而且容易獲得,但是空氣的氧含量高,壓力增加時(shí),艙內(nèi)物體的可燃性顯著增加。此外,為了保證焊接質(zhì)量,需要在高壓環(huán)境下保護(hù)熔池避免與空氣中的氮和氧接觸。在壓縮空氣環(huán)境下進(jìn)行了爆炸燃燒試驗(yàn),試驗(yàn)表明,當(dāng)壓力低于0.6MPa時(shí),把可燃物濃度控制在體積比5.60%以下,進(jìn)行海底管道焊接維修作業(yè)是安全的。研制了海底管道維修焊接機(jī)器人,以高壓力、大流量氬氣進(jìn)行TIG焊熔池保護(hù),通過(guò)手控盒與焊接視頻以遙操作方式進(jìn)行管道全位置焊接,設(shè)計(jì)了弧壓反饋控制程序,并解決了弧壓損失、艙內(nèi)供電、接觸引弧等水下干式艙內(nèi)應(yīng)用的電磁問(wèn)題。在高壓焊接試驗(yàn)艙內(nèi)進(jìn)行了0.6MPa以內(nèi)的壓縮空氣環(huán)境海底管道機(jī)器人焊接工藝試驗(yàn),焊接過(guò)程安全可控,管道全位置環(huán)焊縫性能符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。成功地進(jìn)行了海底管道機(jī)器人焊接維修海上試驗(yàn),焊工在母船控制臺(tái)進(jìn)行遙操作焊接,獲得了外觀優(yōu)良的海底管道全位置環(huán)焊縫。