摘要：針對(duì)在強(qiáng)非線性條件下擴(kuò)展卡爾曼濾波 RAIM算法(EKF-RAIM)性能下降的問(wèn)題,本文提出了一種基于高斯粒子濾波的 RAIM算法(GPF-RAIM)。GPF-RAIM采用高斯粒子進(jìn)行非線性狀態(tài)近似估計(jì),在遞推時(shí)按高斯分布重新生成新的粒子集合,能夠解決粒子的退化問(wèn)題,不需要進(jìn)行重采樣步驟,保持了粒子的多樣性。仿真結(jié)果表明,GPF-RAIM能夠有效的檢測(cè)偽距跳變,相較于 EKF-RAIM方法,可以獲得更小的狀態(tài)估計(jì)誤差,提高檢測(cè)性能。