摘要：壓電宏纖維復(fù)合材料(MFC)驅(qū)動(dòng)的舵機(jī)具有功耗低、質(zhì)量小以及可靠性高等優(yōu)點(diǎn),在無(wú)人飛行器領(lǐng)域有很大的應(yīng)用潛力.壓電材料的動(dòng)態(tài)遲滯非線性會(huì)降低舵機(jī)的控制精度和穩(wěn)定性,MFC柔性結(jié)構(gòu)使舵機(jī)易受外擾影響.本文首先建立MFC舵機(jī)Hammerstein動(dòng)態(tài)遲滯非線性模型,并設(shè)計(jì)了遲滯逆補(bǔ)償器.針對(duì)模型不確定性和外擾影響,設(shè)計(jì)了帶有魯棒干擾觀測(cè)器的二自由度控制器,保證在外擾和模型不確定性下控制系統(tǒng)的魯棒性.MFC舵機(jī)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器具有良好的抗干擾性能和魯棒性,較傳統(tǒng)干擾觀測(cè)器顯著提高了控制性能.