基于擴(kuò)張觀測器的欠驅(qū)動船舶軌跡跟蹤低頻學(xué)習(xí)自適應(yīng)動態(tài)面輸出反饋控制
作者：沈智鵬; 鄒天宇; 王茹 大連海事大學(xué)船舶電氣工程學(xué)院; 遼寧大連116026
摘要：針對速度不可測的三自由度欠驅(qū)動船舶軌跡跟蹤控制問題,考慮船舶存在模型參數(shù)不確定項(xiàng)以及外界環(huán)境干擾未知情況,提出一種基于擴(kuò)張觀測器的欠驅(qū)動船舶軌跡跟蹤低頻學(xué)習(xí)自適應(yīng)動態(tài)面輸出反饋控制策略.該策略構(gòu)造擴(kuò)張觀測器估計(jì)船舶速度向量,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法逼近模型參數(shù)不確定項(xiàng),然后采用動態(tài)面控制技術(shù)避免對虛擬控制律直接求導(dǎo),簡化控制律計(jì)算過程,并引入低頻增益學(xué)習(xí)技術(shù)消除外界擾動導(dǎo)致控制信號產(chǎn)生高頻振蕩,最后選取李雅普諾夫函數(shù)證明該控制律能夠保證船舶跟蹤閉環(huán)系統(tǒng)中所有誤差信號一致最終有界.仿真結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)控制器對船舶模型參數(shù)不確定項(xiàng)及外界環(huán)境干擾具有較強(qiáng)的魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)對船舶軌跡的有效跟蹤.
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控制理論與應(yīng)用雜志
控制理論與應(yīng)用雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：論文與報(bào)告、短文、綜述與評論等。于1984年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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