基于并行模型自適應(yīng)濾波的空間目標(biāo)相對(duì)位姿估計(jì)
摘要：擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)的估計(jì)精度受限于測(cè)量噪聲統(tǒng)計(jì)特性的準(zhǔn)確程度,如果敏感器測(cè)量噪聲方差偏離其標(biāo)稱(chēng)值,將會(huì)對(duì)濾波性能產(chǎn)生不利影響.盡管自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波(AEKF)能夠?qū)y(cè)量噪聲方差進(jìn)行估計(jì),但是,噪聲特性準(zhǔn)確的情況下,AEKF的性能往往不及傳統(tǒng)EKF.針對(duì)上述問(wèn)題,本文提出一種并行模型自適應(yīng)濾波(PMAF),基于特定的自適應(yīng)率將EKF和AEKF結(jié)合起來(lái),使得在先驗(yàn)信息準(zhǔn)確的情況下,EKF在狀態(tài)估計(jì)中起主導(dǎo)作用;相反,在實(shí)際噪聲方差偏離標(biāo)稱(chēng)值時(shí),令A(yù)EKF起主導(dǎo)作用.這樣,即能有效削弱測(cè)量噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定性對(duì)濾波性能的影響,又能確保正常情況下的估計(jì)精度.以空間目標(biāo)相對(duì)位姿估計(jì)為例,通過(guò)數(shù)學(xué)仿真對(duì)EKF、AEKF和PMAF進(jìn)行了對(duì)比研究,表明所提算法的綜合性能優(yōu)于傳統(tǒng)方法.
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空間控制技術(shù)與應(yīng)用雜志
空間控制技術(shù)與應(yīng)用雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：論文與報(bào)告、短文、綜述等。于1975年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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