一種多自由度混聯(lián)上肢康復外骨骼機構的研究
作者：梁輝; 高云濤; 孔祥旭; 張廣興; 楊化林; 汪傳生 青島科技大學機電工程學院; 山東青島266100
摘要：結合人因工程,針對上肢康復需求,本文提出一種多自由度混聯(lián)上肢康復外骨骼機構,采用5R+3-RPS的混聯(lián)結構,可實現(xiàn)上肢7個自由度的康復訓練。首先,采用分部計算的方法,使用D-H法計算串聯(lián)康復機構的位姿轉換矩陣,并用矢量法計算腕部康復機構的位姿轉換矩陣,將2個矩陣相結合得到該上肢康復外骨骼機構運動學正解的位姿轉換矩陣。其次,通過微分坐標變換和Plüker坐標變換求得該機構的雅各比矩陣。最終,進行ADAMS運動仿真,驗證了該外骨骼機構運動功能的穩(wěn)定性和可行性。
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