摘要：目前藥房自動(dòng)化程度較低,工作效率不高,病人取藥往往費(fèi)時(shí)費(fèi)力。根據(jù)藥房取藥的工作特點(diǎn),在傳統(tǒng)xyz三自由度直角坐標(biāo)機(jī)器人的基礎(chǔ)上增加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),完成了大跨度、長(zhǎng)距離、結(jié)構(gòu)輕便且運(yùn)動(dòng)靈活的取藥機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括本體結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器和落藥機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì);并對(duì)結(jié)構(gòu)中的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了力學(xué)分析與計(jì)算校核;對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行了選型與計(jì)算。為自動(dòng)化藥房的實(shí)現(xiàn)提供了一種解決方案。