摘要：針對(duì)煤礦井下無GPS環(huán)境下巡檢機(jī)器人自主定位問題,研究了基于激光雷達(dá)的同步定位與地圖構(gòu)建方法。首先建立激光雷達(dá)觀測(cè)模型和里程計(jì)預(yù)測(cè)模型,將機(jī)器人定位和地圖構(gòu)建的實(shí)際問題轉(zhuǎn)換為概率數(shù)學(xué)模型的邏輯推理問題。同時(shí)采用自適應(yīng)蒙特卡羅定位算法進(jìn)行機(jī)器人實(shí)時(shí)位姿估計(jì),提出了根據(jù)粒子權(quán)重(地圖的匹配度)進(jìn)行重采樣的方法,以去除權(quán)重小的粒子,實(shí)現(xiàn)了用較少、較好粒子精確表達(dá)機(jī)器人位姿的后驗(yàn)概率分布,滿足機(jī)器人利用傳感器在柵格地圖上實(shí)時(shí)定位的需求。通過對(duì)Fast-SLAM算法進(jìn)行優(yōu)化,減少了粒子數(shù)量,緩解了粒子耗散,提高了地圖構(gòu)建的精確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于激光雷達(dá)的同步定位與地圖構(gòu)建方法有效解決了巡檢機(jī)器人實(shí)時(shí)位姿估計(jì)和環(huán)境地圖構(gòu)建的問題,結(jié)合自適應(yīng)蒙特卡羅定位算法和優(yōu)化Fast-SLAM算法提高了機(jī)器人定位的自適應(yīng)性和地圖構(gòu)建的精確性。