摘要：無(wú)人駕駛的自平衡自行車(chē)是一種具有前后兩輪且能自動(dòng)保持平衡的現(xiàn)代智能自行車(chē),具有自主保持車(chē)體平衡的能力。采用一體化輪轂電機(jī)作為自平衡小車(chē)的驅(qū)動(dòng)單元。平衡控制系統(tǒng)采用陀螺儀等監(jiān)測(cè)車(chē)身姿態(tài),借助PID算法驅(qū)動(dòng)飛輪電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)自平衡自行車(chē)車(chē)身的動(dòng)態(tài)平衡。基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)分析激光雷達(dá)定位信息,實(shí)現(xiàn)自平衡車(chē)的路徑規(guī)劃。通過(guò)參數(shù)優(yōu)化,提升系統(tǒng)的響應(yīng)速度,為自平衡自行車(chē)的設(shè)計(jì)提供了一種簡(jiǎn)單、可行、低成本的設(shè)計(jì)方案。