摘要：為了進(jìn)一步研究室內(nèi)移動(dòng)定位與測(cè)圖系統(tǒng)中各傳感器坐標(biāo)系的統(tǒng)一問(wèn)題,提出一套快速、高精度的標(biāo)定方案,分為RGBD相機(jī)標(biāo)定和傳感器安置參數(shù)標(biāo)定2部分:對(duì)RGBD相機(jī)的標(biāo)定采用基于空間直線定長(zhǎng)約束的標(biāo)定方法,在保證標(biāo)定速度的同時(shí)提升傳統(tǒng)標(biāo)定方法的精度;對(duì)傳感器安置參數(shù)的標(biāo)定采用基于重投影誤差最小約束的改進(jìn)直接線性變換法,保證掃描儀在角點(diǎn)提取精度不高時(shí)標(biāo)定結(jié)果具有魯棒性。最后利用安置參數(shù)反求對(duì)應(yīng)像點(diǎn)像素坐標(biāo),并與觀測(cè)值比較,以此評(píng)價(jià)安置參數(shù)的精度和該標(biāo)定方案的可行性。結(jié)果表明,安置參數(shù)標(biāo)定后,相機(jī)和點(diǎn)云的拼接精度整體可達(dá)1個(gè)像素左右,能夠滿足室內(nèi)定位與測(cè)圖的精度要求。